Simultaneous false-colour imaging of birefringence, extinction and transmittance at camera speed

A polarized light imaging technique is introduced that simultaneously captures and unfolds transmittance, fast/slow axes directions and birefringence or linear dichroism from single camera exposures. The technique, based on the rotating polarizer method, is capable of sampling an object through polarizers at four different angles in a single image with the use of an image multiplexer. The range of possible applications is demonstrated with examples from the fields of biology, medicine, forensics and material sciences.     

拱泥机器人运动学模型的建立及仿真

拱泥机器人是一种专为打捞沉船而设计的特种机器人，本文对其进行了运动学分析，利用Matlab建立了拱泥机器人的运动学模型，并进行了轨迹规划和仿真。     

基于可达域的激光增材制造装备人机界面布局优化研究

由于激光增材制造装备具有多维度信息、多流程、多功能、多对象等人机交互特征,导致其人机交互效率低、舒适安全性差,直接影响制件成形质量的稳定性。基于此,提出一种基于可达域的激光增材制造装备人机界面布局优化方法。依据双手垂直可达域的舒适性划分人机交互界面可达域等级,构建基于可达域的激光增材制造装备人机界面布局优化模型。针对基于域模型构建的多决策变量界面布局模型求解问题,提出一种基于狼群-粒子群算法的混合智能求解算法,将狼群算法的奔走围攻行为机制引入粒子群算法,解决粒子群算法因种群多样性较低而导致计算结果容易陷入局部最优解问题。最后,以LDM4030激光增材制造装备为例,对其人机界面布局进行优化,并进行工效学仿真与眼动试验,结果表明：优化后的人机界面布局在舒适性、安全性以及界面的合理性上都优于原装备的设计,验证了该模型的有效性和可行性。     

端拾器的自动化设计

端拾器是冲压线中的物料输送系统中的工件夹持装置,通常采用标准的配件在冲压线现场配做,造成了调试时间长、材料浪费和结构组成没有优化等问题.采用机器人运动学的分析方法,对端拾器的自动化进行了研究,并采用Matlab求解了这个运动学逆解问题,最后通过对CATIA CAD系统的二次开发,对上述方法进行了验证.     

MassPREPTM全自动酶切仪及在蛋白质组学研究中的应用

介绍了MassPREP^TM自动酶切仪的结构和功能，并取标准蛋白和肺鳞癌组织样品的一维和二维电泳斑点进行了自动酶切，系统的灵敏度为10ng。讨论了本技术在蛋白质组学研究中的应用。     

面向控制的3-RRR球面并联机构正运动学实时解法

以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法。利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短了单步迭代时间 ;当机构处于非连续运动状态时 ,使用变步长策略 ,引入调整量系数 ,抑制了大偏置初值带来的求解振荡。给出的算例证明 ,应用上述策略的正运动学求解算法兼顾了较大范围的收敛性与局部求解的快速性 ,运算速度满足控制过程的实时性要求。该方法同样适用于其它少自由度并联机构的正运动学求解。     

基于Auto CAD的机构设计与分析的研究

在应用AutoCAD的基础上，研究了机构设计及运动分析的图解法。结果表明其分析和设计的精度与解析法的精度相同，为AutoCAD在机构分析和设计中的应用提供了启示。     

人尿中β_2-受体激动剂的液相色谱质谱检测

建立了人尿中11种β2受体激动剂的液相色谱质谱(LC/MS)定性分析方法,检测了人单剂量口服一种β2受体激动剂后不同时间点的尿样。尿样经β葡萄糖苷酸酶酶解、BondElutCertify小柱提取后,采用AgilentZorbaxSBC18柱分离,以(A)0.01mol/L甲酸铵缓冲液(pH3.5)(B)乙腈为流动相进行梯度洗脱,洗脱程序:0min时,A为95%,B为5%;8min时,A为45%,B为55%;13min时,A为10%,B为90%,并保持6min。通过液相色谱质谱以选择离子监测(SIM)方式检测,测得11种药物的检测限为0.1～60.0μg/L。采用所建立的方法对人单剂量口服治疗量特布他林、克仑特罗、丙卡特罗、福莫特罗、非诺特罗或马布特罗后不同时间点的尿样进行了检测,结果表明检测口服给药48h内尿中的相应药物,信噪比可达4以上。     

履带式车辆斜坡转向时的动力学特性

运用数力学中矢量分析理论和方法推导了基于接地比压呈线性分布的履带式车辆在斜坡上转向时的瞬时转向中心偏移量、转向阻力矩、两侧履带所需牵引力、消耗的功率与车辆重心位置、转向半径、行进速度、加速度、车辆方位的相互关系的计算公式。通过计算机仿真和实例计算得出了上述各参数之间相互关系的曲线,分析了这些参数的变化规律,并将其与车辆在水平路面转向时的曲线进行了对比分析,为履带车辆两侧驱动轮力矩和功率的分配提供了参考依据。     

平面3自由度并联微动工作台的运动学分析

讨论了一种平面3自由度柔性并联微动工作台的运动情况。首先建立了机构的两个闭合回路,简化了Y.Yong,T.Lu和D.Handley[3]提出的3条闭合回路的模型。再根据“伪刚体模型”法建立方程,从而得到各柔性铰链的旋转角度及机构的运动情况。最后根据齐次坐标变换得到机构运动输入与输出关系,有助于得到机构的运动空间和范围。